Para empezar a trazar los pasos del Ashtanga Yoga nos tenemos que remontar a Sri Vamana , un antiguo sabio autor del Yoga Korunta (Korunta significa grupo). Obra escrita en hojas de palmera de la que no se conserva ningún ejemplar (al parecer se perdió debido a la voracidad de las termitas) describía una tipo de hatha yoga dinámico que contiene la mayoría de las series de Ashtanga Yoga que Krishnamacharya enseñaría posteriormente a Pattabhi Jois entre 1927 y 1953. Una de las frases más conocidas de este texto es la de “Cuida yogui de no hacer asana sin vinyasa” Según Rsi Vamana es vinyasa, el sincronizar la respiración y el asana en un ritmo continuo lo que crea tapas, el calor que inicia el proceso de purificación de los órganos y sistema nervioso y que crea una cualidad meditativa sin la cual la practica de asana podría ser peligrosa o ineficaz.
La siguiente persona en el linaje es Rama Mohan Bramachari, que vivió en las montañas con su mujer y sus tres hijos y del que se sabe bastante poco. Fue el gurú de Sri T. Krishnamacharya (1888-1989), quién permaneció 7 años estudiando con él transmitiéndole sus conocimientos acerca de asana y pranayama. Como pago por sus enseñanzas el maestro le aconsejó que viajara a Mysore, fundara una familia y enseñara yoga. Antes de regresar a Mysore Krishnamacharya completó sus estudios de filosofía y religión en varias universidades de la India. Además estudió medicina ayurvédica y astrología.
En 1926 el Maharaja de Mysore Krishna Raja Wadiyar IV se encontraba en Varanasi y oyó hablar de las enseñanzas de Krishnamacharya y de su habildad como yogi terapéutico. El Maharaja quedó tan impresionado por las capacidades del maestro que le invitó a establecerse en palacio para enseñarle a él y a su familia. Pronto se convirtió en su consejero de confianza y ocupó un lugar de preeminencia entre las personas más cercanas al Maharaja.
A lo largo de los años 20 Krishnamacharya hizo numerosas demostraciones para estimular el interés en el yoga. El Maharaja tenía un gran interés en divulgar y promocionar estas enseñanzas y subvencionaba los viajes de Krishnamacharya para que diese conferencias e hiciese estas demostraciones por todo el país.

Krishnamacharya es conocido como el maestro que dio origen a la mayor parte del yoga que se enseña actualmente en Occidente. Entre sus alumnos encontramos a grandes maestros como B.K.S. Iyengar, Sri K. Pattabhi Jois, su hijo T.K.V. Desikachar y la primera mujer occidental en recibir sus enseñanzas Indra Devi. Gracias a la labor de estos maestros este sistema de la comprensión del sí mismo, que prácticamente había perdido vigencia en tiempos de Kirshnamacharya, continúa reportando beneficios a practicantes de todo el mundo.

Sri K. Pattabhi Jois nació en 1915 en una familia de brahmanes (casta sacerdotal) en una ciudad del sur de la India. Su padre era sacerdote, astrólogo y terrateniente y empezó a enseñar sánscrito, astrología y mantras a Jois a la edad de 5 años. Tras asistir a una demostración de asanas y conferencia que Krishnamacharya realizó en Hassan en marzo de 1927, pasó a ser su alumno y permaneció con él hasta 1953 (año en que Krishnamacharya trasladó a Madras). Jois fue alumno destacado de Krishnamacharya y el maharajá de Mysore le nombró director del departamento de Yoga de la universidad sánscrita en 1937. En 1948 sus alumnos le ayudaron a comprar una casa para él, su mujer y sus tres hijos en Lakshmipuram y fundó el Ashtanga Yoga Research Institute (Ashtanga Yoga Niyalam).
Pattabhi Jois denominó al estilo de yoga transmitido por Krishnamacharya Ashtanga Yoga lo cuál puede llevar a confundirlo con el yoga de los ocho pasos (ashtanga) descrito por el sabio Patanjali en el segundo capítulo de los Yoga Sutras.
Jois nunca vió el Yoga Korunta, y de Krishnamacharya aprendió algunos versos sólo, los correspondientes a asanas y las técnicas de vinyasa. Una de sus contribuciones fue la de organizar los grupos de asanas, que al parecer estaban presentados de forma aleatoria, ordenadamente en lo que denominó Yoga Terapia, Purificación y Fortalecimiento (Yoga Chikitsa, Nadi Sodhana y Sthira Bhaga). Es el autor del Yoga Mala, el único libro que escribió,y que consiste en un manual de unas 130 páginas, publicado originalmente en Kannada (lengua local de Mysore, India) en 1962. La primera edición en Inglés se publicó en 1999.Pattabhi Jois habla, con mucha sutileza y simplicidad sobre los Yamas, Niyamas, Pranayama… para terminar profundizando en las asanas, describiendo una por una todas las posturas correspondientes a la primera serie de Ashtanga Yoga. Esta pequeña obra estuvo a punto de correr la misma suerte que el Yoga Korunta y se ha conservado solo porque sus alumnos recuperaron el texto original del ático que había encima del Shala.

Ashtanga Yoga llegó a occidente a través de uno de sus alumnos, Van Lysebeth, el cuál fue a estudiar con Jois en 1964 y terminó escribiendo un libro documentando su experiencia.
Los primeros norteamericanos Nancy Gilgoff, David Williams y Norman Allen viajaron a Mysore en 1973. Quedaron tan impresionados que David y Nancy le invitaron a él y a su hijo Manju a viajar a Encinitas en 1975 iniciando así la difusión del sistema Ashtanga Yoga en Occidente.

En mayo de 2002 Pattabhi Jois abrió una nueva shala en Gokulam. Enseñó durante 72 años y falleció el 18 de mayo de 2009.
Sharath Jois nació el 29 de Septiembre de 1971 en Mysore. Nieto de Pattabhi Jois e hijo Saraswati Rangaswamy. Fue un niño enfermizo debido a que contrajo una infección con fiebre glandular y a la fractura de una pierna a la edad de 7 años (mientras construían la nueva escuela de Pattabhi Jois) que le produjo serias fiebres reumáticas. A los 14 años se centró en sus estudios y obtuvo un diploma en electrónica.
Pattabhi Jois empezó a enseñarle asanas a la edad de 7 años como parte de un juego y a la edad de 19 años su madre le indicó que debía empezar a asistir a su abuelo en la escuela debido al creciente número de alumnos que iban llegando a practicar. Desde ese momento se dedicó a tiempo completo a asistir a Pattabhi Jois.
En 1990 empezó a viajar internacionalmente con su abuelo y a ayudarle también en la difusión de este sistema. En 2007 la precaria salud de Pattabhi Jois hizo que Sharath se convirtiese en el director del KPJAYI y en el siguiente sucesor en el linaje para la transmisión de ashtanga yoga Paramguru
Actualmente Sharath Jois ha construido una nueva escuela denominada Sharath Jois Yoga Centre donde enseña y transmite el sistema.